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たかきろぐ

「自動運転」「情報系大学」「雑記」をだらだらと書いています

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情報系大学の選び方(例えば自動運転が学びたい人向け)

まじめ まじめ-自動運転 まじめ-大学

以前、こんな記事を書いた.

kyu-kyoku.hatenablog.com

で,もしワエが今現役の高校1.2年生だったら,どうやって大学(先生)を選ぶかについて記事を書く.

基本的にはググりまくれってのが答えなんだけど,そう言ってしまうと取りつく島がない.もしもワエが高校生で,もう一度大学を選びなおすとしたら,という前提で大学を調べてみようと思う.

基本的には,「大学を選ぶというより,学ぶべき先生を見つける」ことに主眼を置いていくよ.

あと,最初に注意しておくけど大学の若手の先生は異動が激しい.常任のポスト(教授や准教授)についているのは基本的に年配の先生なので,若手の先生は「特任」などの冠がついて,定職ではないことが多い.なので,定期的に対象の先生の動向を追っておくといいよ. 

とにかくググる

対象の大学を日本国内に絞る必要もないが,英語と日本語でやると労力2倍なので日本内の大学に関して検索かけていくよ.

まずはスタンダードに「大学 自動運転 研究」というキーワードで検索をかけてみる.

 

研究は鮮度が命である.1年以メディアに取り上げられていない、ということは研究していないのと等しい.検索のフィルターには1年以内を指定する.

上から、5大学(研究者)ほど見ていくと

 

  1. 名古屋大学  加藤真平准教授

    名古屋大学ら、開発済み自動運転システム一式をオープンソース化…加藤准教授「時間をジャンプ」 | レスポンス

  2. 名古屋大学 二宮芳樹特任教授
    先進運転支援システム( ADAS ),自動運転のための画像センシング技術 | 画像センシング展2016
  3. 長崎大学 濱田剛准教授
    Autoware - PDSL
    ↓「長崎大学 自動運転 教授」で再検索

    KTNテレビ長崎 自動運転を市民が体験

  4. 金沢大学 菅沼直樹准教授

    金沢大学計測制御研究室

  5. 同志社大学 佐藤健哉教授(モビリティ研究センター長)

    活動内容|同志社大学 モビリティ研究センター

    ↓ページ内遷移
    センター概要|同志社大学 モビリティ研究センター

     

ざっくり調べるとこんな感じ.自動運転は裾野が広いから,もっとたくさん研究している人がいるはずだけど,メディアに露出している先生が上記って感じなのかな?

 

さて,研究の分野に関してだけど,それぞれの先生が自動運転のどんな研究をやっているかが気になると思う.

自動運転を支える技術はたくさんある.

 ざっくり分類してみると

  • 周囲の情報収集(センシングデバイス)
  • 収集情報からの環境認識(認識アルゴリズム等)
  • 環境認識後の行動の決定(模範ドライバモデルの作成等)
  • 行動の決定に基づく車両の制御(ロボティクス)
  • 車両間の通信(V2X通信,ダイナミックマップ)

がある.もっと細かく分類もできるだろうが,きりがないのでこのぐらいの粒度で止めておく.それぞれの先生の行っていることを上記の項目に分類する.

 

研究内容に関しては3つの調べ方がある.

  1. 研究者のHP
  2. Webの情報
  3. GoogleScholar による論文検索

今回はそれぞれの先生で,適当に上記の方法を使って調べてみるよ. 

 

  1. 名古屋大学  加藤真平准教授
  2. 名古屋大学 二宮芳樹特任教授
    ここで,普通に暮らしていたら使わないであろうGoogleScholarで「autonomous vehicle shinpei」と検索してみる.(GoogleScholarは研究者向けの論文検索サービス)
    「An Open Approach to Autonomous Vehicles」という論文が出てきた.
    どうやらお二方は一緒に研究を行っているようである.共著者として名前がならんでいる.
    論文は,Date of Current Version :29 12月 2015とあるからかなり新しいものだ.
    論文アブストだけ確認できたので引用する.
    ちょっと拙いが意訳していくと

    Autonomous vehicles are an emerging application of automotive technology. 

     自動走行システムは自動車に関する新出のアプリケーションである.

    They can recognize the scene, plan the path, and control the motion by themselves while interacting with drivers.

    自走走行システムでは,ドライバーとやり取りしながら,システムが周辺環境を認識し,走行経路を計画し,動作を制御する.

    Although they receive considerable attention, components of autonomous vehicles are not accessible to the public but instead are developed as proprietary assets.
    自動走行システムはかなりの注目を浴びているが,大衆に受け入れられてはいない.その代わり.民間企業などが独自資金で開発されている.
    To facilitate the development of autonomous vehicles, this article introduces an open platform using commodity vehicles and sensors.
    自動走行システムの開発を円滑にするために,この記事では,大衆車とセンサを利用した公開プラットフォームを紹介する.
    Specifically, the authors present algorithms, software libraries, and datasets required for scene recognition, path planning, and vehicle control.
    特に,我々はアルゴリズム,ソフトウェアライブラリ,周辺環境認識に必要なデータセット,経路計画,車両制御に関して提示を行う.
    This open platform allows researchers and developers to study the basis of autonomous vehicles, design new algorithms, and test their performance using the common interface.
    この公開プラットフォームは研究者と開発者に自動走行システムの基本学習,新しいアルゴリズムの作成,評価を可能にします.

    赤字の部分から
    • 収集情報からの環境認識(認識アルゴリズム等)
    • 環境認識後の行動の決定(模範ドライバモデルの作成等)
    • 行動の決定に基づく車両の制御(ロボティクス)
    をやっている印象を受けるね.通信以外のソフトウェアを開発しているような感じ.
    ってか日本語で検索した方が楽に情報出てきたかもしれない...

  3. 長崎大学 濱田剛准教授
    なんかめぼしい情報が出てこない.

    濱田はもともと計算機工学が専門みたいね.主な著書,論文にも自動運転関連の出版物がみつからないし,GoogleScholarでも引っかからなかった.
    メンバー詳細| 長崎大学 熱帯病・新興感染症制御グローバルリーダー育成プログラム

     

  4. 金沢大学 菅沼直樹准教授
    言わずもがなかもしれない.実は金沢大学は自動運転のメッカ.

    菅沼先生所属の研究室の研究内容を確認してみると,


    両周辺の環境認識

    ・レーザレンジファインダによる全方位環境認識
    ・ステレオビジョンによる車両前方認識
    エネルギーITS推進事業

    ・ミリ波レーダ及びレーザレンジファインダによる車両前方環境認識
    自動運転制御

    ・道路環境における経路選択
    ・非構造化環境における経路生成
    ・車両運動特性解析
    移動ロボットの知能化 

    ・移動ロボット紹介
    ・Plug and Play型自己位置推定システム


    とあるので,やはり
    • 収集情報からの環境認識(認識アルゴリズム等)
    • 環境認識後の行動の決定(模範ドライバモデルの作成等)
    • 行動の決定に基づく車両の制御(ロボティクス)
    をやっているように見える.
    ただ,研究室の名前から「計測」つまり環境認識のところに重きをおいているんじゃないかな?って感じがするよね.

  5. 同志社大学 佐藤健哉教授

    同志社大学モビリティ研究センターの研究概要から引用

パーソナルモビリティ関連研究にドライバの生体センシングを導入することで,さらなる発展を目指します.

ヒト生体情報の解析技術を駆使し,ヒトの運転特性を把握,ソフトウェアエージェントとして遺伝的アルゴリズム機械学習を利用して運転システムをソフトウェア的に進化させながら最適解に近づけ, 周辺車両がセンシングした環境認識状況を相互に交換しながら,ヒトと車両の挙動の将来の状態を予測することで,より安全に車両を制御するアプローチを採ります.
周辺状況の認知,判断,操作の遅延問題に対して,物理モデルを使って未来の値を予測する進化型エージェントアルゴリズムに関するこれまでの研究成果に加えて, 
〜中略〜

 高齢者ドライバごとの遺伝的アルゴリズムに基づくモデルの確立,より高い安全性を実現するためには, 従来以上に車両周辺状況を他車両や道路に設置された機器と協調してセンシングし,雑踏環境の中でも正確に動作が予測可能なアルゴリズムの開発,高齢者の運転行動モデル構築のために, ヒト生体情報のより高度な多次元解析,センシング情報をネットワークで接続された各車両, データセンタで高速に分散処理する必要があり効率的で安全性の高い通信ネットワークおよびセンサ処理のための情報通信プラットフォームの研究開発を実施します.

  • 収集情報からの環境認識(認識アルゴリズム等)
  • 環境認識後の行動の決定(模範ドライバモデルの作成等)
  • 行動の決定に基づく車両の制御(ロボティクス)
  • 車両間の通信(V2X通信,ダイナミックマップ)

赤字のところから上記4個やっている印象受けるね.

 

 

 

 

長くなってきたので,今回はこの辺りで区切るけど,とにかく調べて調べて調べまくることが大事.

 

今回の調べでは,センシングデバイスを開発している研究者は見つかっていないし,自動運転を利用したアプリ(例えばトラックの隊列走行とか)の開発者もいるはずである.

 

別にワエは受験するわけじゃないけど,上記の調べた結果だと,偏差値が高ければ高いほどいいって感じでもないでしょう?そこにいる「先生」とか「環境(装置の有無や予算の大小)」が大事なのである.

 

それを選ぶためには,まず大学にはいってやりたいことをボンヤリでもいいから考えること.そしてそれについて調べるといいと思うよ.