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たかきろぐ

「自動運転」「情報系大学」「雑記」をだらだらと書いています

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自動運転向けの衛星測位に関する評価(SIP)

まじめ まじめ-自動運転

気がついたら10日以上更新していなかった.転勤,引き継ぎ,引っ越しなどなどが目白押しで記事を書くのが億劫になっている...

こりゃあいかんと,あまり中身はないけど記事を書く.

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 QZSS(キュージー)をご存知だろうか?広く括ればGPSの一種なのだが,準天頂衛星システムと呼ばれる.QZSSが広まれば衛星測位の誤差がセンチ単位になると言われている.今回はそんなQZSSに関して.

 

GNSS(Global Navigation Satellite Systems)

さて,みなさんスマホで自分の位置を確認する機能のことをなんと呼んでいますか?ほとんどの方はGPSと呼んでいるでしょう.広義には正しいし,日常生活の中ではそれで問題ないのですが,実はGNSSと呼ぶのが正しいです

正確には,GPSアメリカ合衆国が打ち上げている測位用の衛星群で構成されるシステムのことを言います.GPSの他にはロシアGLONASSや中国の北斗といった衛星システムがあります.

実は私たちが普段「GPS」と呼んでいるのはこれらのGNSSの衛星測位システムを利用したものなのです.

ちなみにチップによりますが,GPSGLONASS利用のものが多いように思います.

 

GNSSの弱点

さて,衛星のうんちくは良いので,GNSSの弱点を考えてみましょう.ってかみんな知ってますね.建物の多い場所です.

つまり,衛星から影になるところ(や反射波が多くなってしまう場所)です.これを解決するにはどうしたらいいでしょう?

 

常に真上にいる衛星

GNSSの弱点を補うには,自身の位置測量に利用可能な衛星を増やすことです.そんな衛星あるのか?と思われるかもしれないですが,これが最近打ち上がっている.その名も準天頂衛星(QZSS).

今のところ「みちびき (QZS-1)」1機しか打ち上がってないですが,2025年度までに7基体制になる予定です.

で,それがなんなのかという話なのですが...

 

測位技術の向上は自動運転にとって重要課題

レーダーなどによる自己位置推定などが有望視されていますが,自動運転車両の自己位置をGPS(QZSS利用)の利用で事足りるかもしれない,という意見もあるのです(ワエは否定的だけど).

で,やっとタイトルまで来ます.

SIPの仕事の一つにQZSSの評価があった

以前説明したSIPの仕事の一つにQZSSの評価というのがあったみたい(SIPに関しては自動運転と地図3(続ダイナミックマップ:SIP) - たかきろぐ参照).

で去年末に2014年のSIPの成果報告として,QZSSに関する評価がパブリッシュされていましたよ,と.

ってかSIPのサイトからは確認できなくて,SPACという期間からSIPの成果として取り上げられてるのね(こんなの普通みつからんやろ).

中身は詳しくみていないけど,評価用の収集データはフルセットにすると2TBを超えるみたいなのでハードディスクでやり取りせないかんみたい.めんどい.

高精度の衛星測位データや点群データ(地図)がタダで手に入ると思うとちょっとした解析をしたくなるけど,腰があがらないなぁ.

 

 

 

 

というどーでも良い報告が今日の話題でした.