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たかきろぐ

「自動運転」「情報系大学」「雑記」をだらだらと書いています

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自動走行2017年

くだらないことばっかりやってないで,物書きを少しはやろうという気を起こした.

去年,こんな記事を書いていた.

自動運転 -2015年と2016年の違い- - たかきろぐ

今回は,その後の話.

無理しない程度に,つらつらと書いていく.

  1.  テスラモデルS
    事故しちゃいましたね.トップノートとしては,既存のセンサ類で,周囲を完全に認識することはできないということ.
    自動運転は複数センサの組み合わせ,ライダ&単眼カメラ,ライダ&ステレオカメラ,ステレオカメラ単独,などなど様々な組み合わせで自車両周辺を認識しているけど,センサの組み合わせは戦国時代状態.コスト面,精度面でしのぎを削り合う.
    ただ,個人的に感じているのは一つのセンサだけでは自動走行は成り立たないということ.他にも諸々あるけど,機能面ではこれが大きい.
    例えば,ライダ&単眼カメラなら,ライダで「どこ」に物があるか検知して「カメラ」でそれが何かを認識する.
    加えて,センサを騙すハッキングに対して,ある程度のロバストが必要.例えば単純な方法でシーリング(カメラに黒いテープを貼る),ダズリング「シマシマ模様のラッピングカーを用意して,物体の認識モデルを狂わせる」など,かなりローテクな方法で自動運転の邪魔することができるから.

    も一つ.以前SIPの計画書から自動運転のレベル定義を紹介していたけど,これにも動きがある.細分化されていく方向.以前のレベル4が細分化された感じ.米国運輸省(NHTSA)の定義では(ちょい訳が適当だが)
    レベル0 : 人間が運転
    レベル1 : 時々,システムが何かの運転支援を行う
    レベル2 :システムが運転動作のうち複数を実行,人間は周囲を見渡しながらシステムが補助していない部分を担う.
    レベル3 : システムが運転動作と周囲の認識をほぼ行う.ただし,人間はいつ車両制御を自分に返されても良いよいうに,構えておく
    レベル4 : 「特定の環境,条件でのみ」人間は完全にシステムの制御に依存でき,システムから制御を渡されることがない.
    レベル5 : いつ,いかなる時も,自動運転が成立する.

    まぁ,当然の方向.今後も細分化が進むと思う.特に今のレベル4.
    この定義,2016年の9月にパブリッシュされているのに,最近の記事で細分化されたことを知らない専門家の人が記事書いたりしていて悲しい.
    NHTSAの文書は以下から(定義は9p)
    https://www.transportation.gov/sites/dot.gov/files/docs/AV%20policy%20guidance%20PDF.pdf
  2. ZMP
    上場失敗しちゃいましたね.
    でも個人的には応援しています.がんばれ.
    たたかれてても,先導したり無理行ったりする人が引っ張らねばイノベーションは起きぬ.

  3. アカデミック
    種々あるけれども,着目したいのは,Autoware.以前,自動走行車両のシステムがオープンソースになっている,と紹介した.現在AutowareはUdacityで教材の対象とされている.とういうことかというと,英語さえできれば,自動運転のシステムを教師付きで学ぶことが可能.スゲェ世の中.

    www.udacity.com

  4. ロボタクシー
    DeNAZMPが決別しちゃいましたね.DeNAは日産と組むようですが...どうなることやら.
  5. スイス ヴァレー州シオンの自動走行バス
    箱を開けてみたら,そんなに大したことはなかった.
    片道1.5キロの道のりを定期運行.レベル5と伝えている記事もあるけど,特定の状況,環境下での運行なので,これはレベル4.まぁ,官のサービスとして運用されているという点では新しい.ちなみに,日本でも似たようなことをやろうとしてる自治体が出てきている.紹介はまたこんど,気が向いたら.
    シオンのオフィシャルは以下から
    https://www.postauto.ch/en/smartshuttle